யோகா என்ற சொல் சமஸ்கிருதச் சொல் ஆகும். “யோகா என்றால் அலையும் மனதை அலையாமல் ஒரு நேர்வழிப்படுத்தும் செயல் என்று எளிமையாகவும் உரைக்கின்றனர்.” ஆசனம் என்ற சொல்லுக்கு ‘இருக்கை’ என்பது பொருள். உடலை ஒரு நிலையில் குறிப்பிட்ட அளவு நேரம் இருக்கச் செய்யும் உடற்பயிற்சியையும் அவை சார்ந்த நிலைகளையும் குறிக்கும் சொல்லே யோகாசனம்.